Rezam as lendas que a freguesia foi palco de uma carnificina de cristãos por parte dos Romanos e aqui foram descobertas presumíveis ossadas dos mártires da extinta cidade de Concórdia, uma cidade da antiga Lusitânia (segundo a Enciclopédia Portuguesa e Brasileira). Daí o topónimo Assentis derivar de “assen”, uma derivação de “Loco de Sanctis”. No vizinho lugar de Beselga, antiga cidade de Besulci, foi encontrada uma coluna de pedra trabalhada em espiral que comprova a presença de habitantes neste período romano. A freguesia juntou ao longo dos séculos um rico património, espelhado na igreja-matriz em honra de Nossa Senhora da Purificação, e nas inúmeras capelas seculares das povoações. Destaque ainda para os dois cruzeiros, em Assentis e Carvalhal do Pombo.

Até à conquista definitiva pelos cristãos, tanto o castelo como a povoação foram sucessivamente destruídos e reconstruídos. Durante a segunda guerra Fernandina, em 1372, a então vila e seu castelo foram cercados e parcialmente destruídos pelas forças castelhanas. Foi durante estes acontecimentos que ocorreu a história de Gil Pais.

Em Torres Novas realizaram-se duas importantes cortes: as de 1438, reunidas após a morte do rei Dom Duarte de Portugal, e as de 1535, em que se assinou o contrato de casamento da infanta Dona Isabel com Carlos V, Imperador do Sacro Império Romano.

Sobre a antiguidade de Torres Novas, pode-se dizer que aqui, na gruta da Aroeira, foram encontrados os vestígios humanos mais antigos de Portugal, nomeadamente um crânio de Homo heidelberguensis com 400 000 anos de idade. Existem muitos outros vestigios da presença humana, desde o Paleolítico (como as grutas de Buraca da Moura e da Oliveira ou a Lapa da Bugalheira), passando pelo neolítico até à idade do ferro também estão documentados.